Historie
Vznik hradu a městečka je opředen pověstmi o havranovi a krásném prstenu. První písemná zmínka o Rabštejně však pochází z roku 1269, kdy byl ve vlastnictví rodu Milhosticů, kteří po něm přijali predikát z Rabštejna. Po roce 1321 koupil rabštejnský statek od Lidéře z Rabštejna Oldřich Pluh, předek významného rodu Pluhů z Rabštejna. Oldřich byl královským podkomořím a stal se oblíbencem krále Jana Lucemburského. Přestavěl zpustlý hrádek na významné šlechtické sídlo a založil na předhradí opevněné městečko, kam přivedl obyvatele z nedalekých vsí Hrádku, Vísek (dnes Trnové) a Stvolen. Oldřich Pluh také Rabštejnu vymohl 21. září 1337 pražské městské právo.
V držení rodu Pluhů Rabštejn dlouho nezůstal, neboť Oldřichovi synové se roku 1357 z neznámé příčiny postavili proti císaři Karlu IV., který povolal proti Rabštejnu vojsko. Bratři se před obléháním poddali a přistoupili na panovníkův požadavek, aby mu hrad za 3000 kop grošů míšeňských prodali. Karel IV. si byl totiž vědom, že hrad má pro okolní krajinu velký význam, a chtěl jej mít ve svém majetku. Tak se stal Rabštejn královským zbožím, kolem něhož byl vytvořen manský systém zahrnující ves Vysočany, tři dvory ve vsi Mezí a jeden v dnes zaniklém Čihanově. Hrad spravoval purkrabí. Císař na něm často pobýval a výnosy z něho daroval roku 1370 své manželce Elišce Pomořanské, známé svojí zázračnou silou, s níž lámala meče jako perníkové cukroví. Zároveň Karel IV. udělil v roce 1375 městečku právo vybírat clo na významné obchodní cestě. Roku 1397 postoupil Karlův syn Václav IV. hrad Benešovi Čertovi z Hořovic jako zástavu za 1600 kop grošů českých.
V roce 1419 se Rabštejna zmocnil Jindřich Plavenský, pán na Kynžvartě, Bečově a Bochově, který se sice zprvu spojil s husity, ale brzy nato proti nim naopak bojoval. Kdy Rabštejn ztratil, není známo. Hrad získali synové Beneše Čerta, ale již v roce 1428 se jako jeho držitelé uvádějí bratři Bušek a Jan Calta z Kamenné Hory. Na jejich žádost obnovil král Jiří z Poděbrad roku 1461 právo na clo a nařídil kupcům procházet Rabštejnem pod trestem zabavení zboží. Když Bušek Calta roku 1433 zemřel, stal se poručníkem jeho nezletilého syna Jana Burian z Gutštejna, který se pak psal seděním na Rabštejně. Jan zemřel v roce 1464 a majetku se protiprávně zmocnil poručník jeho nezletilých dcer Burian mladší z Gutštejna. Spor o správu Rabštejna byl také jednou z příčin, proč se Burian stal nepřítelem krále Jiřího z Poděbrad a členem jednoty zelenohorské. Vlastnil jedenáct panství a pro svou příslovečnou hamižnost, ale nesporně i úspěšnost, byl přezdíván Burian Bohatý. V těsné blízkosti hradu dal roku 1483 vystavět klášter bosých karmelitánů, který byl však při bouři nekatolických rabštejnských měšťanů v roce 1532 vybit a spálen.
Po Burianově smrti roku 1494 Rabštejn ještě vlastnili jeho potomci. Syn Kryštof se ovšem Burianovi příliš nevyvedl a byl pro své spory se Šliky a jiné výtržnosti předvolán k zemskému soudu. Tam se nedostavil, a proto byl odsouzen ke ztrátě hrdla, cti a majetku. V roce 1509 byla proti němu podniknuta pod vedením samotného krále Vladislava II. vojenská výprava. Kryštof se zalekl a žádal krále o milost. Za trest musel králi vydat statky Točník, Žebrák, Příbram a Rabštejn. Z tohoto období je v historii rovněž známý jeden z prvních českých humanistů - Jan z Rabštejna.
Král Vladislav II. držel Rabštejn 9 let a udělil městečku další privilegia - právo týdenního a výročního trhu a červenou pečeť. Prvně jsou také zmiňovány zdejší břidlicové lomy, když měšťané dostali od krále horu na lámání břidlice, která byla použita mimo jiné při stavbě a opravách pražského chrámu sv. Víta, Prašné brány a Karlštejna a vyvážela se i do ciziny.
Vladislavův syn Ludvík Rabštejn roku 1518 zastavil Šlikům. Sídlil zde Lorenc Šlik, který už značně sešlý hrad opravil a po požáru v roce 1532 tu postavil nové hradní stavení. Některé části zmíněné nové stavby jsou dosud viditelné za zámkem na konci ostrohu. Na jedné části tohoto hradu byl však postaven nový zámek, v jehož zdech je patrné zdivo ze 16. století.
Lorenc Šlik musel pro dluhy postoupit hrad svému bratrovi Jeronýmovi, který se zúčastnil povstání proti Ferdinandovi I. v roce 1547. Byl proto odsouzen ke ztrátě Lokte a odstěhoval se na Rabštejn. Ke svému statku přikoupil ještě nedaleký Manětín. Po Jeronýmově smrti roku 1566 zdědil Rabštejn syn Jáchym. Rabštejnské zboží však bylo stále majetkem krále a Šlikové ho měli pouze v zástavě. Jáchym sice usiloval o jeho dědičné získání, ale nepodařilo se mu to.
Od roku 1564 drželi Rabštejn Švamberkové (Jindřich, Zdeněk a Jáchym), ale v roce 1574 jej postoupili Šebestiánu Šlikovi. Výměnou s císařem Rudolfem II. získal Šebestián roku 1577 místo Rabštejna Bečov. Již po roce 1578 však Rudolf II. se svolením stavů prodal zdejší zboží Jaroslavu Libštejnskému z Kolovrat a Jiříku Kokořovcovi na Šťáhlavech a na Žluticích. Tak se Rabštejn stal opět svobodným zbožím.
Od roku 1584 byl Rabštejn zcela v držení Libštejnských. Po Jaroslavovi tu od roku 1595 vládl syn Jáchym. Když se ujímal svého dědictví, byl v zápisu uveden i popis hradu; měl sklepy, pokoje podzemní i nadzemní, obydlí hejtmana a kuchyně; mlékárna, konírna a zahrádka byly před hradem. Jáchym z Libštejna byl smutnou postavou pobělohorských dějin. Odmítl se vzdát protestantské víry, pro účast na stavovském povstání přišel o třetinu majetku včetně Rabštejna a neměl klid ani po své smrti v roce 1635. Farář z Valče nepovolil pohřbít kacíře do kostela sv. Matouše u rabštejnského zámku, a tak "mrtvola hnila v kostele několik měsíců." Až odvážnější farář z nedalekého Manětína poskytl nebožtíkovi poslední službu. Valečský farář jej za to žaloval a spor se dostal až před pražského arcibiskupa. Ten nakonec pohřeb schválil jako akt křesťanské povinnosti.
Mezitím se krátce stal majitelem i Albrecht z Valdštejna, ale po jeho smrti připadl opět královské komoře. Od roku 1638 vlastnil Rabštejn Leonard Helfried z Meggau. V té době v městečku získal převahu německý živel a také se zde usadily první tři židovské rodiny. K panství tehdy patřilo městečko a 12 vesnic - Stvolny, Močidlec, Novosedly, Vysočany, Kotaneč, Hluboká, Chrašťovice, Odlezly, Potvorov, Luby, Tis a Hrádek. Velmi těžce Rabštejn zasáhla třicetiletá válka - v roce 1653 se zde připomíná pouze 12 domů obydlených a 14 spálených.
Vnučky Leonarda Helfrieda Rabštejn v roce 1665 prodaly hraběti Janu Šebestiánovi z Pöttingu. Pöttingové se zasloužili o opětovný vzestup městečka. Pravděpodobně na místě původního zpustlého konventu karmelitánů založili klášter servitů, u městských hradeb vyrostla loretánská kaple a dřevěný městský špitál a na části hradní ostrožny dal roku 1705 Janův syn František Karel postavit barokní zámek, neboť starý hrad byl již sešlý.
František Karel z Pöttingu prodal v roce 1714 Rabštejn za 216 000 zlatých Františku Josefu Černínovi. Po jeho smrti koupila panství roku 1733 Anna Barbora Krakovská z Kolovrat, rozená Michnová z Vacínova. Od ní jej v roce 1748 získal Maxmilián Václav Lažanský, jenž držel i nedaleký Manětín.
Lažanští přeměnili své hlavní sídlo Manětín množstvím monumentálních sochařských děl v perlu českého baroka a ve stejném stylu zkrášlili i tvář Rabštejna. Na jižní straně zámeckého areálu byl také v letech 1766 - 1767 podle návrhu architekta Anselma Luraga postaven kostel Panny Marie Sedmibolestné. Nový kostel se stal po zrušení kláštera servitů v roce 1767 farním a původní farní kostel sv. Matouše, který stával mezi dnešním kostelem a zámkem, byl roku 1787 zbořen.
Význam Rabštejna však postupně klesal. Vzdálenost od centra panství i stísněný sídelní prostor bránily rozvoji průmyslu i další zástavby. Obyvatelstvo se živilo nevýnosným zemědělstvím a řemesly, mezi nimiž vyniklo zvláště tkalcovství - roku 1836 zde bylo na 20 stavů. Kromě běžných řemesel zde byly i dvě dílny na malování hracích karet. Poslední šlechtickou majitelkou až do roku 1945 byla Terezie Seilern-Aspang, rozená Lažanská.
Vzhledem k převaze německého obyvatelstva se Rabštejn stal v roce 1938 součástí Sudet a musela odejít část místní české menšiny. Spolu s ní městečko opustily i poslední dvě židovské rodiny a zakončily tak téměř 300 let dlouhou historii rabštejnské židovské komunity. Zároveň byl z náměstí odstraněn pomník Tomáše Garrigue Masaryka.
Válečné operace se vzhledu městečka příliš nedotkly, ale výrazně ovlivnily život jeho obyvatel. Ještě před koncem druhé světové války v roce 1945 bylo navíc v blízkém okolí Rabštejna německými vojáky zastřeleno několik válečných zajatců.
Konec války přinesl odsun německých obyvatel a brzy také ztrátu městského statutu. Po dokončení odsunu již nebyl Rabštejn plně dosídlen a počet obyvatel dosahoval pouze jedné pětiny předválečné hodnoty. Malebnost městečka předurčila jeho postupnou přeměnu v rekreační sídlo. Rabštejn se nadále vylidňoval, ztratil své postavení samostatné obce a od 1. července 1980 je částí města Manětína. V roce 1992 bylo historické jádro města prohlášeno městskou památkovou zónou. Ve městě postupně zanikly téměř všechny služby - například pošta je uzavřena od roku 1998, obchod byl zrušen v roce 2003, zanikly také penziony v zámku i klášteře.
Po roce 2000 naopak město postupně ožívá cestovním ruchem. Vznikly dvě sezónní restaurace a tři ubytovací zařízení, muzeum na náměstí a infocentrum s kavárnou v bývalé četnické stanici, celoročně je zpřístupněn kostel a loreta a v letním období i zámek. V roce 2011 byla obnovena mariánská pouť, na kterou navázala svatováclavská pouť a slavnost Rabštejnské historické pluhování připomínající výročí udělení městských práv.
Ve městě se natáčela řada filmových děl: Opojenie z premeny, Cesta z města, Cesta do lesa, Šťastný smolař, Svatojánský věneček a Božena. Kamenný most se také v roce 2011 stal dějištěm remixu klipu Personal Jesus skupiny Depeche Mode.
Rabštejn nad Střelou je v roce 2021 domovem 20 trvalých obyvatel a je z hlediska zalidnění nejmenším historickým městem na světě.